Nessuno conosce con esattezza l'origine e il periodo di nascita del Tai Chi Chuan.
Durante la dinastia Tang (618 - 906) si parla dell'arte della "Boxe lunga" praticata dall'eremita Xu Xuan, contemporaneamente al prete taoista Li Dao Zi sul monte Wudang, la cui esecuzione doveva essere lunga e costante come lo scorrere di un fiume. La teoria più diffusa narra che il prete taoista Zhang San Feng (1400), assistendo al combattimento tra una gru e un serpente, modificò il Kung Fu Shaolin, stile relativamente duro, in uno stile più morbido chiamato allora "Boxe lunga Wudang". Fu il suo successore Tay Yi Zhenten a introdurre la pratica della spada.

Al termine della dinastia Ming (1644) l'insegnamento della "Boxe lunga Wudang" venne aperto ai discepoli laici tra cui Wang Zong Yue che diede il nome alla disciplina scrivendo il "Trattato del Tai Chi Chuan". Egli soggiornò a lungo nel villaggio presso la famiglia Chen e insegnò questa arte a Chen Wan Ting che la modificò dando origine allo stile Chen, caratterizzato da movimenti vigorosi alternati ad altri morbidi.

Per circa un secolo venne insegnato solamente ai membri appartenenti alla famiglia Chen. A rompere questa tradizione fu Yang Lu Chan (1799-1872) che vendette tutte le proprietà e si fece assumere come servitore presso la famiglia di Chen Chan Xin proprio per "rubare" la conoscenza di questa arte, praticandola in segreto. Quando rivelò tutta la sua maestria sconfiggendo uno sfidante del Maestro Chen quest'ultimo lo accolse nella sua scuola.

Yang Dung Fu (1813-1936), nipote del Maestro, ampliò e rese più fluidi i movimenti con lo scopo di favorire l'aspetto salutare dando origine alla "Grande Forma", tolse salti e colpi diretti, rallentandone l'esecuzione e rendendola più aggraziata e delicata.

Wu Yu Xiang (1813-1880) combinando lo stile Chen con lo stile Yang diede origine allo stile Wu caratterizzato da movimenti moderati e contratti, finalizzati alla conservazione ed aumento della forza interna.

Sun Lun Tang (1861-1932) discepolo della scuola Wu elaborò un proprio stile caraterizzato da piccoli movimenti circolari e veloci praticati in posizioni alte.

L'evoluzione storica del Tai Chi Chuan dall'epoca di Zhang San Feng ai giorni d'oggi é rappresentata principalmente da tre diverse fasi:

- Stile Wudang, elevato fino a fondere la mente e il corpo con l'universo
- Stile Chen, perfezione assoluta nel combattimento
- Stile Yang, dimensione prettamente salutista

Non bisogna mai dimenticare che qualunque sia lo stile praticato é un'arte marziale e rappresenta una via per la crescita spirituale.